- Doigts modulaires remplaçables par l'utilisateur Chaque doigt est une unité autonome que l'utilisateur peut remplacer indépendamment pour une réparation rapide et une grande disponibilité expérimentale lors d'expériences de RL de longue durée.
- Actionnement par tendons à 12 DoF Douze degrés de liberté répartis sur trois doigts, entraînés par des tendons dans une configuration de moteurs N+1 par doigt pour la redondance et une fiabilité améliorée.
- Boucles de contrôle de force à 10 kHz Un contrôle haute fréquence au sein des unités motrices permet une compliance active ; le contrôle de position de plus haut niveau fonctionne à 1 kHz sur un ordinateur hôte.
- 155 canaux de capteurs par doigt Une riche détection proprioceptive par doigt couvrant la position articulaire, la force et les mesures inertielles à des fréquences de mise à jour élevées.
- Détection tactile distale basée sur caméra Des capteurs optiques au bout des doigts délivrent de la vidéo en résolution 1280×480 et 50 FPS via une seule connexion USB 3.0, avec des centaines de taxels tactiles par doigt.
- Variante DEX-EE Chiral Une configuration chirale décale le troisième doigt pour se rapprocher d'un pouce humain, simplifiant la téléopération et les stratégies de manipulation bimanuelle ; disponible en configurations gauche, droite et appariée.
Description
La Shadow DEX-EE est une main dextre à trois doigts conçue spécifiquement pour les exigences de la recherche en apprentissage par renforcement et en apprentissage par imitation, où le matériel est régulièrement soumis à des impacts répétés, à des forces de contact élevées et à des comportements imprévisibles issus de politiques non entraînées. Chaque doigt est un module autonome remplaçable par l'utilisateur – ce qui permet de remplacer un doigt endommagé pendant que les réparations sont effectuées séparément, minimisant les temps d'arrêt lors d'expériences de longue durée. Avec environ 350 mm de hauteur et 4,1 kg pour la configuration à trois doigts, la DEX-EE est plus grande qu'une main humaine et conçue pour l'endurance plutôt que pour la compacité.
La main offre 12 degrés de liberté répartis sur ses trois doigts, avec une actionnement par tendons utilisant une configuration de moteurs N+1 par doigt pour une fiabilité accrue. Les boucles de commande fonctionnent jusqu'à 10 kHz pour le contrôle de force au sein des unités motrices et à 1 kHz pour le contrôle de position de plus haut niveau sur un ordinateur hôte. Chaque doigt comporte 155 canaux de capteurs individuels couvrant les mesures de position, de force et inertielles, ainsi qu'un capteur tactile distal basé sur caméra délivrant de la vidéo en résolution 1280×480 et 50 FPS via une seule connexion USB 3.0. Une variante DEX-EE Chiral repositionne le troisième doigt pour ressembler à un pouce humain décalé, prenant en charge la téléopération et les flux de travail de tâches bimanuelles.
Fonctionnalités
Spécifications
| Marque | Shadow Robot Company |
|---|---|
| Modèle | DEX-EE |
| Configuration | Three-finger (symmetric); DEX-EE Chiral also available |
| Degrés de liberté | 12 DoF (4 per finger) |
| Actionnement | Tendon-driven, N+1 motors per finger |
| Hauteur de la main | ~350 mm |
| Masse | ~4.1 kg (three-finger configuration) |
| Vitesse articulaire | Up to 180°/s per joint |
| Force au bout du doigt | At least 8 N |
| Boucle de contrôle de force | 10 kHz (within motor units) |
| Boucle de contrôle de position | 1 kHz (host computer) |
| Canaux de capteurs par doigt | 155 individual sensor channels |
| Sortie du capteur tactile | 1280×480 resolution, 50 FPS via USB 3.0 |
| Modularité des doigts | User-replaceable finger modules |
Secteurs
Questions fréquentes
La DEX-EE est une main robotique dextre conçue pour la recherche en apprentissage par renforcement et en apprentissage par imitation, en particulier dans des environnements où le matériel doit résister à des impacts répétés, à des forces de contact élevées et à des comportements imprévisibles générés par des politiques non entraînées.
Elle offre 12 degrés de liberté répartis sur trois doigts actionnés par tendons avec une redondance de moteurs N+1, des boucles de contrôle de force à 10 kHz, 155 canaux de capteurs par doigt et une détection tactile optique basée sur caméra en résolution 1280×480 et 50 FPS. Les modules de doigts remplaçables par l'utilisateur permettent une réparation rapide sans démontage complet.
Elle convient avant tout aux laboratoires de recherche universitaires et industriels axés sur la manipulation dextre, l'apprentissage automatique pour la robotique, la détection tactile et la recherche en téléopération. La variante DEX-EE Chiral convient en outre aux flux de travail de manipulation bimanuelle et de téléopération.
Oui, Robotix Market expédie la Shadow DEX-EE dans le monde entier. Le produit est couvert par la garantie du fabricant fournie par Shadow Robot Company.
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Main robotique dextre Shadow DEX-EE – Plateforme de recherche
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