Este es el actuador de articulación que Unitree integra en su brazo robótico Z1 de 6 ejes, suministrado como pieza independiente para equipos que trabajan con brazos Z1 y necesitan un recambio o una articulación de repuesto. Combina el motor con un reductor armónico y un rodamiento de rodillos cruzados de calidad industrial en una carcasa compacta de Φ65 × 52 mm que pesa 405 g.

Unitree le asigna un par máximo de 33 N·m con una holgura de unos 6 minutos de arco y una relación de reducción de 60 o superior. Un encoder de 15 bits y una frecuencia de control de 1 kHz mediante RS-485 sustentan el control de fuerza del brazo, con una precisión de control de fuerza de unos 0,2 N·m. El motor informa del par, el ángulo y la velocidad angular, y acepta órdenes de par, ángulo, velocidad angular, rigidez y amortiguación; la alimentación recomendada es de 24 V.

Estas articulaciones dan al Z1 su control combinado de posición y fuerza y su detección de colisiones, y también explican una característica que Unitree reconoce abiertamente: como las relaciones de reducción son relativamente bajas, la rigidez del brazo en control de posición es baja y, sin un modo de control optimizado, puede mostrar errores de posición y vibraciones en movimiento. En cuál de las seis articulaciones del brazo encaja la pieza, si es adecuada para su Z1 Air o Z1 Pro y el procedimiento de sustitución se le confirman por escrito junto con su presupuesto.

Capacidades principales

• Reductor armónico, relación 60+: Un reductor armónico con una relación de reducción de 60 o superior gira sobre un rodamiento de rodillos cruzados de calidad industrial.
• Par máximo de 33 N·m: Unitree asigna al actuador un par de pico de 33 N·m, con una holgura de unos 6 minutos de arco.
• Control de fuerza de unos 0,2 N·m: La realimentación de par, ángulo y velocidad angular sustenta el control de fuerza y la detección de colisiones del Z1.
• Control a 1 kHz mediante RS-485: Las órdenes abarcan par, ángulo, velocidad angular, rigidez y amortiguación a una frecuencia de control de 1 kHz.
• Cuerpo compacto de 405 g: La carcasa de Φ65 × 52 mm mantiene ligeras las articulaciones del brazo, con una alimentación recomendada de 24 V.
• Compatibilidad confirmada antes del pedido: La posición de la articulación, la versión del brazo y el procedimiento de sustitución se confirman por escrito con el presupuesto.

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Este producto se adquiere nuevo a través de canales de distribución establecidos y se envía a todo el mundo con la garantía completa del fabricante. El soporte técnico se coordina con la propia red de servicio del fabricante. El alcance del despliegue, la configuración y las responsabilidades de puesta en marcha se acuerdan como parte del presupuesto — el precio del producto no incluye el montaje en sus instalaciones.