{"title":"Inspirar Robôs","description":"\u003ch2\u003eInspire Robots à Venda\u003c\/h2\u003e\n\u003cp\u003eCompre produtos Inspire Robots à venda na Robotix Market, com envio para todo o mundo, apoio logístico completo e assistência pós-venda, desde {price:inspire-robots-dexterous-right-hand-rh56f1} até mais de {price:inspire-rh56e2-dexterous-robot-hand}. A Inspire Robots é especialista em mãos robóticas destras com sensores tácteis integrados. As suas mãos permitem que os \u003ca href=\"\/pt\/collections\/humanoid-robots\"\u003erobôs humanoides\u003c\/a\u003e e os \u003ca href=\"\/pt\/collections\/industrial-robots\"\u003ebraços robóticos\u003c\/a\u003e realizem tarefas de manipulação complexas com uma destreza semelhante à humana.\u003c\/p\u003e\n\u003ch3\u003eInspire Robots Populares\u003c\/h3\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003e\u003ca href=\"\/pt\/products\/inspire-robots-dexterous-right-hand-rh56f1\"\u003e\u003cstrong\u003eInspire Robots Dexterous Right Hand RH56F1\u003c\/strong\u003e\u003c\/a\u003e — desde {price:inspire-robots-dexterous-right-hand-rh56f1}.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003ca href=\"\/pt\/products\/inspire-robots-inspire-dexterous-left-hand-rh56f1\"\u003e\u003cstrong\u003eInspire Robots Inspire Dexterous Left Hand RH56F1\u003c\/strong\u003e\u003c\/a\u003e — desde {price:inspire-robots-inspire-dexterous-left-hand-rh56f1}.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003ca href=\"\/pt\/products\/inspire-robots-inspire-dexterous-left-hand-with-tactile-sensors-rh56f1\"\u003e\u003cstrong\u003eInspire Robots Inspire Dexterous Left Hand With Tactile Sensors RH56F1\u003c\/strong\u003e\u003c\/a\u003e — desde {price:inspire-robots-inspire-dexterous-left-hand-with-tactile-sensors-rh56f1}.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003ca href=\"\/pt\/products\/inspire-robots-inspire-dexterous-right-hand-with-tactile-sensors-rh56f1\"\u003e\u003cstrong\u003eInspire Robots Inspire Dexterous Right Hand With Tactile Sensors RH56F1\u003c\/strong\u003e\u003c\/a\u003e — desde {price:inspire-robots-inspire-dexterous-right-hand-with-tactile-sensors-rh56f1}.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003ca href=\"\/pt\/products\/inspire-rh56e2-dexterous-robot-hand\"\u003e\u003cstrong\u003eInspire RH56E2 Dexterous Robot Hand\u003c\/strong\u003e\u003c\/a\u003e — desde {price:inspire-rh56e2-dexterous-robot-hand}.\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch3\u003eProdutos\u003c\/h3\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eDexterous Right Hand (RH56F1)\u003c\/strong\u003e — Mão antropomórfica com retorno táctil para preensão e manipulação de precisão. Compatível com humanoides da \u003ca href=\"\/pt\/collections\/unitree-robotics\"\u003eUnitree\u003c\/a\u003e, \u003ca href=\"\/pt\/collections\/booster-robotics\"\u003eBooster\u003c\/a\u003e e outros fabricantes.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003ePlataformas de Investigação\u003c\/strong\u003e — Sistemas de mãos configuráveis para ambientes universitários e de laboratório.\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\n\u003ch3\u003eAplicações\u003c\/h3\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eIntegração em Robôs Humanoides\u003c\/strong\u003e — Acrescentar manipulação destra a plataformas bípedes como o \u003ca href=\"\/pt\/collections\/booster-robotics\"\u003eBooster T1\u003c\/a\u003e ou o \u003ca href=\"\/pt\/collections\/unitree-robotics\"\u003eUnitree G1\u003c\/a\u003e.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eInvestigação em Manipulação\u003c\/strong\u003e — Estudos de preensão, manipulação de objetos e aprendizagem por reforço para \u003ca href=\"\/pt\/collections\/educational-research-robots\"\u003einstituições de investigação\u003c\/a\u003e.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eDesenvolvimento de Próteses\u003c\/strong\u003e — Transferência de tecnologia das mãos robóticas para dispositivos protéticos avançados.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eTeleoperação\u003c\/strong\u003e — Manipulação remota em ambientes perigosos ou inacessíveis.\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\n\u003ch3\u003eCaracterísticas Principais\u003c\/h3\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eSensores Tácteis\u003c\/strong\u003e — Deteção de força e contacto nas pontas dos dedos para um manuseamento delicado de objetos.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eDesign Antropomórfico\u003c\/strong\u003e — Número de dedos e disposição das articulações semelhantes aos humanos para uma preensão natural.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eElevado GDL\u003c\/strong\u003e — Múltiplos graus de liberdade por dedo para tarefas de manipulação complexas.\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003eAcesso a SDK e API\u003c\/strong\u003e — Programável através de interfaces padrão para integração em plataformas personalizadas.\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e","products":[{"product_id":"inspire-robots-dexterous-right-hand-rh56f1","title":"Inspire Robots – Mão direita destreza RH56F1","description":"\u003cp\u003eA \u003cstrong\u003eInspire Robots RH56F1-E2R\u003c\/strong\u003e é uma \u003cstrong\u003emão robótica direita ágil\u003c\/strong\u003e, concebida para a preensão semelhante à humana, o manuseamento bimanual e interações com elevado contacto. A família RH56 utiliza \u003cstrong\u003evários atuadores em miniatura\u003c\/strong\u003e com \u003cstrong\u003esensores\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003econtrolo misto de força\/posição\u003c\/strong\u003e.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eAs mãos da série RH56F1 são utilizadas como \u003cstrong\u003epares esquerdo\/direito\u003c\/strong\u003e em robôs humanóides e manipuladores para tarefas em que as simples pinças paralelas se revelam insuficientes.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eA RH56F1-E2R destina-se a aplicações \u003cstrong\u003ede investigação\u003c\/strong\u003e, \u003cstrong\u003eindustriais\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003ede entretenimento\u003c\/strong\u003e que exijam uma manipulação hábil com mãos humanóides.\u003c\/p\u003e\n","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633028858086,"sku":"Inspire-RH56F1-E2R","price":17050.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire-robots-logo_5.jpg?v=1791277736"},{"product_id":"inspire-robots-inspire-dexterous-left-hand-rh56f1","title":"Inspire Robots Inspire Mão Esquerda Destre RH56F1","description":"\u003cp\u003eA \u003cstrong\u003eInspire Robots RH56F1-E2L\u003c\/strong\u003e é uma \u003cstrong\u003emão robótica esquerda dextra\u003c\/strong\u003e concebida como o \u003cstrong\u003ecomplemento do lado esquerdo\u003c\/strong\u003e da RH56F1-E2R. Utilizada em pares correspondentes em robôs humanoides e manipuladores móveis para uma \u003cstrong\u003epreensão semelhante à humana\u003c\/strong\u003e e um \u003cstrong\u003eajuste na mão\u003c\/strong\u003e.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eA família RH56 dispõe de \u003cstrong\u003evários atuadores\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003edeteção incorporada\u003c\/strong\u003e para um \u003cstrong\u003econtrolo híbrido de posição\/força\u003c\/strong\u003e que permite uma preensão estável e adaptativa.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eA RH56F1-E2L destina-se a aplicações de \u003cstrong\u003einvestigação\u003c\/strong\u003e, \u003cstrong\u003eindústria\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003eeducação\u003c\/strong\u003e que exigem uma manipulação dextra com a mão esquerda.\u003c\/p\u003e\n","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633028956390,"sku":"Inspire-RH56F1-E2L","price":17050.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire-robots-logo_4.jpg?v=1791277736"},{"product_id":"inspire-robots-inspire-dexterous-right-hand-with-tactile-sensors-rh56f1","title":"A Inspire Robots inspira a mão direita destreza com sensores táteis RH56F1","description":"\u003cp\u003eO \u003cstrong\u003eInspire Robots RH56F1-E2R-T1\u003c\/strong\u003e é uma \u003cstrong\u003emão robótica direita ágil com sensores táteis integrados\u003c\/strong\u003e. A designação «T1» indica modelos equipados com \u003cstrong\u003ecapacidade de deteção tátil\u003c\/strong\u003e para um feedback de manipulação melhorado.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eAs mãos ágeis com deteção tátil permitem \u003cstrong\u003eo manuseamento de objetos irregulares\u003c\/strong\u003e, \u003cstrong\u003ea manipulação em várias etapas\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003ea interação segura com seres humanos\u003c\/strong\u003e, para além da capacidade básica de uma pinça.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eO RH56F1-E2R-T1 destina-se a aplicações \u003cstrong\u003ede investigação avançada\u003c\/strong\u003e, \u003cstrong\u003emanipulação industrial\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003eentretenimento\u003c\/strong\u003e que exijam um manuseamento ágil com capacidade tátil.\u003c\/p\u003e\n","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633029021926,"sku":"Inspire-RH56F1-E2R-T1","price":23900.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire-robots-logo_4_1.jpg?v=1791277736"},{"product_id":"inspire-robots-inspire-dexterous-left-hand-with-tactile-sensors-rh56f1","title":"A Inspire Robots inspira a mão esquerda ágil com sensores táteis RH56F1","description":"\u003cp\u003eA \u003cstrong\u003eInspire Robots RH56F1-E2L-T1\u003c\/strong\u003e é uma \u003cstrong\u003emão robótica esquerda ágil com sensores táteis integrados\u003c\/strong\u003e. A série RH56F1 apresenta \u003cstrong\u003euma estrutura totalmente metálica\u003c\/strong\u003e, \u003cstrong\u003efusão multissensor\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003ecomunicação de alta velocidade\u003c\/strong\u003e para controlo em tempo real.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eA deteção tátil permite \u003cstrong\u003eum feedback de manipulação melhorado\u003c\/strong\u003e para lidar com objetos variados e uma interação segura entre humanos e robôs.\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eO RH56F1-E2L-T1 destina-se a aplicações \u003cstrong\u003ede investigação avançada\u003c\/strong\u003e, \u003cstrong\u003emanipulação industrial\u003c\/strong\u003e e \u003cstrong\u003eentretenimento\u003c\/strong\u003e que exijam a destreza de uma mão esquerda com capacidade tátil.\u003c\/p\u003e\n","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633029284070,"sku":"Inspire-RH56F1-E2L-T1","price":23900.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire-robots-logo_2.jpg?v=1791277737"},{"product_id":"inspire-rh56e2-dexterous-robot-hand","title":"Mão robótica dextra Inspire RH56E2","description":"\u003cp\u003eA Inspire RH56E2 é uma mão robótica dextra humanoide de cinco dedos concebida para a investigação e a robótica aplicada, incluindo robótica de serviço, I\u0026amp;D em manipulação, experiências de teleoperação e estudos de preensão de tipo humano. A sua disposição de cinco dedos aproxima os padrões de preensão humanos comuns – pinça, preensão de força e tripé – mantendo simultaneamente o controlo gerível através de 6 graus de liberdade distribuídos por 12 articulações, acionados por seis servoatuadores lineares compactos selecionados pela sua elevada densidade de binário.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eA deteção é central no projeto. A mão integra seis sensores de força com resolução de 0.5 N e uma matriz tátil configurável de 5 a 17 módulos, que suporta uma preensão em malha fechada baseada em limiares e adapta a força de aperto à dureza do objeto ou ao risco de deslizamento. Um autobloqueio em caso de corte de energia mantém a posição quando a alimentação é retirada, de modo que a mão não necessita de novo referenciamento no arranque.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eA força máxima de saída na ponta dos dedos atinge os 30 N com uma precisão de posicionamento repetido de \u0026plusmn;0.2 mm. O polegar oferece mais de 85 graus de rotação lateral, e o movimento é rápido: mais de 130 graus por segundo no polegar e mais de 200 graus por segundo nos quatro dedos. Funciona com DC 24 V e integra-se através de Modbus TCP e CAN, com RS485 opcional.\u003c\/p\u003e","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633061331174,"sku":"Inspire-RH56E2","price":28400.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire-robots-rh56e2.jpg?v=1791277762"},{"product_id":"inspire-eg2-4b-parallel-jaw-electric-gripper","title":"Garra elétrica de mandíbulas paralelas Inspire EG2-4B","description":"\u003cp\u003eA Inspire EG2-4B é uma garra elétrica compacta de mandíbulas paralelas da Inspire Robots. Embora seja por vezes catalogada juntamente com componentes de mãos destras, é funcionalmente uma garra elétrica de dois dedos: dois dedos opostos deslocam-se em linha reta para apertar objetos, acionados por um inovador mecanismo de transmissão linear que proporciona um grande curso total de 70 mm num corpo que pesa apenas 223 g. O servoacionamento e a eletrónica de controlo estão integrados na unidade, pelo que não são necessárias válvulas, reguladores ou caixas de acionamento externos. A força e a posição são ambas controladas em malha fechada, com uma gama de força de preensão ajustável de 0–15 N, repetibilidade de força de ±1 N e repetibilidade de posicionamento de ±0,50 mm, enquanto um conceito de deteção integrado suporta a preensão por limiares de objetos com dureza diferente. Uma característica de segurança marcante é o autobloqueio sem alimentação, que ajuda a reter o objeto agarrado durante breves interrupções de energia (consoante a carga, o atrito e a geometria das pontas dos dedos).\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eEm implementações típicas, a EG2-4B monta-se na extremidade de um braço robótico ou de um manipulador móvel e é controlada através de uma ligação série RS485 — com suporte de MODBUS RTU documentado para a atual geração «X2» — utilizando comandos parametrizados para a largura de abertura, os limites de força e o retorno de estado. Ao ligar, a garra assume por predefinição a posição de abertura máxima, o que simplifica a inicialização em rotinas programadas. Alimentada a DC 24 V com uma corrente de pico de 0,70 A, atingindo velocidades até 97 mm\/s e fechando o curso completo em 0,85 s, adequa-se a robótica de serviço, educação, prototipagem de investigação e automação ligeira — em particular células de bancada e plataformas móveis onde uma infraestrutura de ar comprimido é pouco prática. Na sua classe de força de 15 N é tipicamente utilizada para peças pequenas, dispositivos de fixação leves e artigos embalados, onde a preensão por aperto repetível importa mais do que uma força de aperto elevada.\u003c\/p\u003e","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633081975014,"sku":"Inspire-EG2-4B","price":0.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire-robots-logo_1.jpg?v=1791277784"},{"product_id":"inspire-eg2-4c-two-jaw-electric-gripper","title":"Garra elétrica de duas mandíbulas Inspire EG2-4C","description":"\u003cp\u003eA Inspire EG2-4C é uma garra elétrica de duas mandíbulas da Inspire Robots — frequentemente referida como EG2-4C2 dentro da série — que combina um grande curso, eletrónica de controlo integrada e controlo de força e posição em malha fechada num conjunto autónomo de 231 g. O seu curso total de 70 mm (ambos os lados combinados) destaca-se na sua classe de tamanho, permitindo que uma única ferramenta agarre tanto peças pequenas como dispositivos de fixação maiores sem trocar de ferramenta. A força de preensão é ajustável em 0–20 N em passos de ±1 N com uma precisão de posicionamento repetível de ±0,50 mm, e um sensor de pressão incorporado permite a preensão por limiares: os utilizadores podem definir limiares de pressão diferentes para objetos de dureza diferente, reduzindo o risco de esmagamento e melhorando a consistência do manuseamento. O autobloqueio sem alimentação ajuda a garra a manter a preensão durante uma perda de energia (consoante a carga, o atrito e as condições da aplicação).\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eComo o controlador está integrado no conjunto da garra, o hardware de acionamento externo é minimizado e a cablagem em pulsos robóticos pequenos e cabeças de ferramenta de cobots mantém-se simples — a unidade funciona a DC 24 V e comunica por RS485 com suporte de MODBUS RTU, com documentação suplementar dos protocolos MODBUS e CAN, utilitários de software e modelos 3D disponíveis através dos recursos de apoio do fabricante. As aplicações típicas incluem pick-and-place de componentes e subconjuntos, abastecimento de máquinas para peças pequenas, embalagem e kitting, e carregamento de dispositivos de fixação em automação à escala de bancada, bem como projetos universitários e de laboratório, como manipuladores móveis e investigação de preensão, onde um controlo repetível de força e posição é útil. Enquanto garra elétrica, adequa-se também a robôs de serviço e protótipos de campo, uma vez que não necessita de compressores, válvulas nem linhas de ar.\u003c\/p\u003e","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633082040550,"sku":"Inspire-EG2-4C","price":0.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire-robots-logo.jpg?v=1791277784"},{"product_id":"inspire-rh56bfx-dexterous-robot-hand","title":"Mão robótica destra Inspire RH56BFX","description":"\u003cp\u003eA Inspire RH56BFX é uma mão robótica destra antropomórfica da família RH56, concebida em torno de uma articulação rápida dos dedos, um posicionamento repetível das pontas dos dedos e uma deteção de força integrada. Frequentemente descrita como um efetor terminal em estilo de «mão de pianista», a variante BFX privilegia um movimento rápido e reativo em detrimento da força de preensão máxima, acionando as suas articulações dos dedos através de servoatuadores lineares em miniatura com sensores de força integrados na mão para retorno durante o contacto e a preensão. Com 6 graus de liberdade distribuídos por 12 juntas e uma repetibilidade das pontas dos dedos da ordem de ±0,20 mm, está proporcionada para se aproximar de uma mão humana e monta-se facilmente em pulsos de robô ou placas adaptadoras em configurações tanto para mão esquerda como direita.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003ePorque combina um movimento rápido dos dedos com uma forma expressiva e de aparência humana, a RH56BFX é bem adequada à investigação em manipulação humanoide, às experiências de teleoperação e à interação baseada em gestos em robôs de receção, guia e serviço. O seu retorno de força suporta o controlo híbrido força-posição para tarefas de recolha delicada, preensões estáveis e manuseamento de objetos leves, ao passo que a compatibilidade com ROS torna simples a sua integração nos fluxos de trabalho de investigação e prototipagem em universidades, laboratórios e programas de formação.\u003c\/p\u003e","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633586372838,"sku":"Inspire-RH56BFX","price":0.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/hand.jpg?v=1791277792"},{"product_id":"inspire-rh56dfx-dexterous-robot-hand","title":"Mão robótica destra Inspire RH56DFX","description":"\u003cp\u003eA Inspire RH56DFX é uma mão robótica destra antropomórfica construída para combinar uma forma compacta e semelhante à humana com a articulação multiarticulada dos dedos e a retroação de força. Seguindo uma disposição natural de palma e cinco dedos, caracteriza-se em toda a família RH56 por 6 graus de liberdade e 12 articulações, com um subconjunto de articulações controladas ativamente e outras acopladas através de mecanismos de barras. Dentro da família, posiciona-se como a opção de «preensão forte», dando ênfase à capacidade de manuseamento de cargas, com valores publicados que citam uma força de preensão da ordem de 30 N e uma capacidade representativa de levantar um balde de 5 kg, ao passo que a repetibilidade na ponta dos dedos é indicada em cerca de ±0,20 mm.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eEstas características fazem da RH56DFX um efetuador terminal prático para a investigação em manipulação e a automação aplicada, onde os variados tipos de preensão e a interação rica em contacto importam mais do que uma única preensão fixa. É amplamente utilizada para a síntese de preensão baseada em aprendizagem, a aprendizagem por imitação e por reforço, o controlo sensível à força e a teleoperação com o ser humano no ciclo, e adequa-se a plataformas humanoides e de manipulação móvel que têm de manusear geometrias de objetos diversas, como ferramentas, pegas, garrafas e embalagens. Uma interface RS485 e a compatibilidade com ROS permitem-lhe encaixar-se nas pilhas robóticas existentes. É oferecida em variantes de mão esquerda e mão direita, com uma massa de mão de cerca de 540 g.\u003c\/p\u003e","brand":"Inspire Robots","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":67633586471142,"sku":"Inspire-RH56DFX","price":0.0,"currency_code":"AED","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/files\/inspire_6dfx.jpg?v=1791277792"}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0827\/3366\/2438\/collections\/guo-xing-intelligent-landscape.png?v=1791298351","url":"https:\/\/robotixmarket.ae\/pt\/collections\/inspire-robots.oembed","provider":"Robotix Market Middle East","version":"1.0","type":"link"}